双线性动力系统在许多不同的域中无处不在，也可以用于近似更通用的控制型系统。这激发了从系统状态和输入的单个轨迹中学习双线性系统的问题。在温和的边际均方稳定性假设下，我们确定需要多少数据来估算未知的双线性系统，直至具有高概率的所需精度。就轨迹长度，系统的维度和输入大小而言，我们的样本复杂性和统计错误率是最佳的。我们的证明技术依赖于Martingale小球条件的应用。这使我们能够正确捕获问题的属性，特别是我们的错误率不会随着不稳定性的增加而恶化。最后，我们表明数值实验与我们的理论结果良好。

我们为一类不确定的控制型非线性系统提供了一种运动计划算法，该系统可以在使用高维传感器测量值（例如RGB-D图像）和反馈控制循环中的学习感知模块时确保运行时安全性和目标达到性能。首先，给定状态和观察数据集，我们训练一个感知系统，该系统试图从观察结果中倒入状态的一部分，并估计感知错误上的上限，该误差有效，在数据附近有可信赖的域中具有很高的概率。接下来，我们使用收缩理论来设计稳定的状态反馈控制器和收敛的动态观察者，该观察者使用学习的感知系统来更新其状态估计。当该控制器在动力学和不正确状态估计中遇到错误时，我们会在轨迹跟踪误差上得出一个绑定。最后，我们将此绑定到基于采样的运动计划器中，引导它返回可以使用传感器数据在运行时安全跟踪的轨迹。我们展示了我们在4D汽车上模拟的方法，6D平面四极管以及使用RGB（-D）传感器测量的17D操纵任务，这表明我们的方法安全可靠地将系统转向了目标，而无法考虑的基线，这些基线无法考虑。受信任的域或状态估计错误可能不安全。

学习如何有效地控制未知的动态系统对于智能自治系统至关重要。当潜在的动态随着时间的推移时，这项任务成为一个重大挑战。本文认为这一挑战，本文考虑了控制未知马尔可夫跳跃线性系统（MJS）的问题，以优化二次目标。通过采用基于模型的透视图，我们考虑对MJSS的识别自适应控制。我们首先为MJS提供系统识别算法，用于从系统状态，输入和模式的单个轨迹，从模式开关的演进中的底层中学习MJS的系统识别算法。通过混合时间参数，该算法的样本复杂性显示为$ \ mathcal {o}（1 / \ sqrt {t}）$。然后，我们提出了一种自适应控制方案，其与确定性等效控制一起执行系统识别，以使控制器以焦化方式调整。 Combining our sample complexity results with recent perturbation results for certainty equivalent control, we prove that when the episode lengths are appropriately chosen, the proposed adaptive control scheme achieves $\mathcal{O}(\sqrt{T})$ regret, which can be改进了$ \ mathcal {o}（polylog（t））$与系统的部分了解。我们的证据策略介绍了在MJSS中处理马尔可维亚跳跃的创新和较弱的稳定概念。我们的分析提供了影响学习准确性和控制性能的系统理论量的见解。提出了数值模拟，以进一步加强这些见解。

In this paper, we consider the multi-robot path execution problem where a group of robots move on predefined paths from their initial to target positions while avoiding collisions and deadlocks in the face of asynchrony. We first show that this problem can be reformulated as a distributed resource allocation problem and, in particular, as an instance of the well-known Drinking Philosophers Problem (DrPP). By careful construction of the drinking sessions capturing shared resources, we show that any existing solutions to DrPP can be used to design robot control policies that are collectively collision and deadlock-free. We then propose modifications to an existing DrPP algorithm to allow more concurrent behavior, and provide conditions under which our method is deadlock-free. Our method does not require robots to know or to estimate the speed profiles of other robots and results in distributed control policies. We demonstrate the efficacy of our method on simulation examples, which show competitive performance against the state-of-the-art.

我们研究无数据知识蒸馏（KD）进行单眼深度估计（MDE），该网络通过在教师学生框架下从训练有素的专家模型中压缩，同时缺乏目标领域的培训数据，从而学习了一个轻巧的网络，以实现现实世界深度感知。 。由于密集回归和图像识别之间的本质差异，因此以前的无数据KD方法不适用于MDE。为了加强现实世界中的适用性，在本文中，我们试图使用分布式模拟图像应用KD。主要的挑战是i）缺乏有关原始培训数据的对象分布的先前信息； ii）领域在现实世界和模拟之间的转移。为了应对第一个难度，我们应用对象图像混合以生成新的训练样本，以最大程度地覆盖目标域中对象的分布模式。为了解决第二个困难，我们建议利用一个有效学习的转换网络，以将模拟数据拟合到教师模型的特征分布中。我们评估了各种深度估计模型和两个不同数据集的建议方法。结果，我们的方法优于基线KD的优势，甚至在$ 1/6 $的图像中获得的性能略高，表现出了明显的优势。

联合学习（FL）启用了分布式系统中用户设备（客户端）上的最新自动语音识别（ASR）模型，从而阻止将原始用户数据传输到中央服务器。 ASR实用采用实践采用面临的主要挑战是在客户身上获得地面真相标签。现有的方法依靠客户手动抄录演讲，这对于获得大型培训语料库是不切实际的。一个有希望的替代方法是使用半/自制的学习方法来利用未标记的用户数据。为此，我们提出了Fednst，这是一种使用私人和未标记的用户数据训练分布式ASR模型的新颖方法。我们探索Fednst的各个方面，例如具有不同比例的标记和未标记数据的培训模型，并评估1173个模拟客户端的建议方法。在LibrisPeech上评估Fednst，其中960个小时的语音数据被平均分为服务器（标签）和客户端（未标记）数据，显示了仅对服务器数据训练的监督基线，相对单词错误率降低}（WERR）22.5％。

深度完成旨在预测从深度传感器（例如Lidars）中捕获的极稀疏图的密集像素深度。它在各种应用中起着至关重要的作用，例如自动驾驶，3D重建，增强现实和机器人导航。基于深度学习的解决方案已经证明了这项任务的最新成功。在本文中，我们首次提供了全面的文献综述，可帮助读者更好地掌握研究趋势并清楚地了解当前的进步。我们通过通过对现有方法进行分类的新型分类法提出建议，研究网络体系结构，损失功能，基准数据集和学习策略的设计方面的相关研究。此外，我们在包括室内和室外数据集（包括室内和室外数据集）上进行了三个广泛使用基准测试的模型性能进行定量比较。最后，我们讨论了先前作品的挑战，并为读者提供一些有关未来研究方向的见解。